2.2奈魁斯特图

奈魁斯特图又称为极坐标图或者幅相频率特性图。频率特性函数G(jω)的奈魁斯特图是角频率ω由0变化到∞时，频率特性函数在复平面上的图像。它以ω为参变量，以复平面上的向量表示G(jω)的一种方法。G(jω)曲线的每一点都表示与特定ω值相应的向量端点，向量的幅值为|G(jω)|，相角为argG(jω)；向量在实轴和虚轴上的投影分别为实频特性R(ω)和虚频特性I(ω)。

一般情况下，系统开环频率特性函数奈魁斯特图的绘制步骤如下：

1. 将系统的开环频率特性函数G0(jω)写成G(jω)=A(w)eΦ(ω)；

2. 确定奈魁斯特图的起点（ω＝0⁺）和（ω→+∞）。起点与系统所包含的积分环节个数（γ）有关，终点的A(ω)与系统开环传递函数分母和分子多项式阶次的差有关；

3. 确定奈魁斯特图与坐标轴的交点；

4. 根据以上的分析并且结合开环频率特性的变化趋势绘制奈魁斯特图。