例5-3 绘制一阶惯性环节G9s)=3/(5s+1)的奈魁斯特图。

程序代码如下：

>>G=tf(3,[5 1]);

nyquist(G);

hold on;

set(G,'inputdelay',5);

nyquist(G);

hold on;

set(G,'inputdelay',10);

nyquist(G);

hold on;

title('Nyquist图');

2.3 尼柯尔斯图

尼科尔斯图又称为对数幅频率特性图，它以开环频率特性函数的对数幅值为纵坐标，以相角值为横坐标，以角频率为参变量绘制的频率特性图。采用直角坐标。纵坐标表示20lg| G(jω)|，单位是dB，线性刻度。横坐标表示∠G(jω)，单位是度，线性分度。在曲线上一般标注角频率ω的值作为参变量。通常是先画出Bode图，再根据Bode图绘制尼科尔斯图。

3 频率响应分析

时域分析中的性能指标直观反映控制系统动态相应的特征，属于直接性能指标，而系统频率特性函数的某些特征可以用作间接性能指标。

1. 开环频率特性的性能分析

基于开环频率特性函数的性能分析指标有如下两个：一是相角裕量γ，反映系统的相对稳定性；另一个是截止频率ω_c，反映系统的快速性。ω_c是A(ω_c)=1所对应的角频率，或对数幅频特性图上L(ω)穿越0分贝线的斜率，在采用渐近线作图时，两者略有不同。